man sollte noch wissen wie die "schubladen" in denen die teile sind angeordnet sien sollen bzw wie viele es sind, bzw ob das system jeweils eine schublade heraussuchen soll, oder direkt nur das teil( das waer ein wneig komplizierter) wenn die schubladen nur in einer 2dimensionalen matrix angeordet sind sollte es relativ einfach sein.. bei ner 3-dim brauchtst halt noch ne axe mehr, is jetz aber net soo tragisch... wuerde das ganze als eine art portal-roboter realisieren dann hast schon mal kein aerger mit den koordinatentransformationene und bietet sich auch sonst rein bautechnisch an...