Lass bloss die Finger weg von PID oder PI Reglern, wenn Du damit noch nicht gearbeitet hast.
Dein Regler sollte nun bei großen Regelabweichungen langsam reagieren und bei kleineren schneller, dadurch wird das Schwingen stark reduziert.
Wenn Du das Regelverhalten auch noch so vorgibst, wird er kaum um einen Regler mit D Anteil herumkommen. Der differenzierte Anteil der Regelgröße (also eine aus dem Motorstrom, dem Moment, abgeleitete Größe) wird mit auf den Reglereingang gegeben und verringert, (dämpft) die Ansteuerung um das Überschwingen zu vermeiden.
Die Regelbedingung wird dabei nicht nur durch die Übereinstimmung von Sollwert und Istwert erfüllt sondern bereits durch die Bewegung auf den Sollwert zu mit einer vom Abstand abhängigen Geschwindigkeit.
Manfred