Hmm den Artikel hat ich mir schon mal genauer angeschaut, hat mir aber leider nit viel genutzt.
Ich hab das Problem, das ich nen Kugelroboter entworfen hab, und die Krux ist das da leider Trägheiten un so ein Kram für ein Schwingungsverhalten bei nem Sprung der Eingangsgröße sorgen.
Mit geht es jetzt erstmal hauptsächlich darum diese blöden Schwingungen mit nem Vorgeschaltenen Regler auszugleichen, vorzugsweise digital über den Controller
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