Meinst du das mit deinem Roboter etwa so in der Art?

http://www.mds-5.de/temp/Kugelrobi.jpg

Reicht da ein einfacher PI-Regler der sauber abgeglichen ist nicht aus? Wenn es zu wilden Schwingern neigt dann ist eine Sprungantwort nicht genügend. Das ist nur für einfache Anwendungen brauchbar. Dazu braucht man schon ein FFT-Diagramm mit Sinus und Phasengang. Dann kann man Spitzen und Einbrüche im Verlauf duch Bandpässe und Notch-Filter besser angleichen. Und wenn man es richtig gut testen will muss man das Ganze mit einem Bandbegrenzten Rauschsignal testen und auch aufzeichnen in einer FFT. Zudem denke ich das du hohe Spitzenströme bringen musst um die Regelung präzise zu halten. Also mit 12V wird man da vermutlich gar keine beonders guten Ergebnisse bekommen. Dazu ist der Momentenbildende Strom zu klein am Motor. Im allgemeinen kann ich nur sagen das ein P-Anteil von ca. 1,8 aus dem Bauch heraus passen müssten. Das Ding muss ziemlich steif sein in seiner Regelung und auf Überschwinger eine Dynamik aufweisen. Das wird man dann sogar durch ein leichtes Pfeifen im Motor hören durch die Stromspitzen des Regelvorgangs.

Ich habe vor einirer Zeit ein in diesen Bereich passendes Projekt gesehen. Das ist ein zweirädriger Roboter der nach oben einen zylindrischen Aufbau hatte und normal umfallen müsste. Der hat ebenfalls eine extrem schnelle Regelung benutzt auf Basis des 68HC11. Die Aufgabe dieses Roboters ist zu fahren ohne aus dem gleichgewicht zu kommen. Ist fast schon unmöglich, aber es fährt sehr gut. So in dieser Richtung müsste es bei dir auch funktionieren. Bei dem darf auch kein unkontrollierter Überschwinger entstehen.

Grüsse Wolfgang