haette da noch ne lustige idee.. bau doch anstatt dass du die kugeln in den roboter reinbaust den roboter in ne kugel rein, da gibts so plexiglaskugeln die man zusammenstecken kann... dann muss nur der schwerpunkt unten sien und die kugel kann in alle richtungen rollen.. wie bei ner maus nur mit antreib von innen halt ^^

edit..
opps hab grad das gewicht und die bauhoehe geshen.. dann wird das wohl eher nix und treppensteigen koennen kuglen auch nicht...
und ein kettenantrieb ist ein nicht holonomes system