Code:
 #include "asuro.h" //Die definitionen werden eingebunden
 
 /* Um eventuelle Unterschiede zwischen linken und rechtem Motor auszugleichen
  * definieren wir 2 Werte für fullspeed links und rechts
  */
 #define FULL_L 250    /* Fullspeed linker Motor */
 #define FULL_R 250    /* Fullspeed rechter Motor */
 
 /* Motor vorwärts */
 void MotorFwd(void) //immer wenn diese funktion im programm aufgerufen wird,...
 {
   MotorDir(FWD,FWD); //...werden die motoren auf vorwärts gestellt
   MotorSpeed(150,150); //...und auf 150
 }
 
 /* Motor rückwärts */
 void MotorRwd(void) //bei dieser funktion..
 {
   MotorDir(RWD,RWD);//gehts rückwärts
   MotorSpeed(50,50);//mit 50
 }
 
 /* Motor rückwärts links */
 void MotorRwdL(void) //bei dieser funktion...
 {
   MotorDir(RWD,RWD);//gehts rückwärts
   MotorSpeed(175,100);//und zwar links schneller als rechts (kurve)
 }
 
 /* Motor rückwärts rechts */
 void MotorRwdR(void) //hier nochmal das gleiche nur andersrum
 {
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(100, 175);
 }
 
 /* Motor stop */
 void MotorStop(void) //bei dieser funktion...
 {
   MotorSpeed(0,0); //werden die motoren angehalten
 }
 
 int main(void) //DIES HIER IST DAS HAUPTPROGRAMM
 {
   unsigned char t1, t2;
 
   Init(); //"start deas asuro"
   while(1) //endlosschleife
   {
     t1 = PollSwitch(); //in t1 wird der tasterwert gespeichert (siehe einen post höher)
     t2 = PollSwitch(); //in t2 auch, um fehler zu vermeiden
     if(t1 == 0 && t2 == 0)         wenn der wert null ist, also kein taster gedrückt wurde...
     {
       MotorFwd();         //dann vorwärts fahren
       FrontLED(ON); //und licht anmachen
       BackLED(OFF,OFF); //hintan licht ausmachen
     }
     else if (t1 && t2 && t1 == t2) //wenn der wert nicht null ist,...
     {
       MotorStop(); //erstmal anhalten
       if(t1 & 0x07) //  wenns die linken tatsen sind...
       {
         MotorRwdL();       /* Rückwärtskurve links fahren */
         FrontLED(OFF);
         BackLED(ON,OFF);
       }
       if (t1 & 0x38) //wenns die rechten tasten sind...
       {
         MotorRwdR();       /* Rückwärtskurve rechts fahren */
         FrontLED(OFF);
         BackLED(OFF,ON);
       }
       Msleep(750);        /* zeit zum rückwärtsfahren egal ob links oder rechts   Msleep(1000) = 1sekunde*/
     }
   }
   return 0;
 }
das programm fährt also vorwärts, und wenn der asuro anstößt, wird ein eine bestimmt reichtung ausgewichen.