Hallo Smi,

für den P5DRIV12.s19 gelten teilweise andere Einsprungadressen für die Systemroutinen als beim P5DRIV.s19:
'--- SYSTEMROUTINEN -----------
define PLM_SLOW &H01C2
define SYSTEM &H01C7
define LED_DRIVE &H01CA
define COMNAV &H0144
'- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
define REVR &H0101 'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
define REVL &H0106 'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
define FWDR &H010B 'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
define FWDL &H0110 'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
define ROTR &H0115 'RECHTS DREHEN
define ROTL &H0119 'LINKS DREHEN
define REV &H011D 'RÜCKWÄRTS
define FWD &H0121 'VORWÄRTS
define COMNAV_STATUS &H0125 'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
define ACS_LO &H01E0 'ACS POWER LO
define ACS_HI &H01E8 '
define ACS_MAX &H01F0 '
define SEND_TLM &H013A 'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE, DATEN=LBYTE)
define SEND_SYSSTAT &H0134 'SENDET TLM KANAL 0, SYSTEM STATUS
'(FLAGS für ACS, FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)

Außerdem fallen 2 Systemroutinen ganz weg: SEND_SPEEDR und SEND_SPEEDL.

Gruß Dirk

P.S.: Zu Deinem Prog: Gefällt mir gut!
Kleiner Hinweis: Wenn Du z.B. ACSL_F testest, dann geht das mit "if ACSL_F then ..." statt "if (ACSL_F=on) then ...". Die negative Bedingung sieht dann so aus: "if not ACSL_F then ..."
(Aber natürlich funktioniert Dein Prog so wie Du es gemacht hast auch!)