Hi,
also eine .c-Datei includiert man nie. Alle c-Dateien werden kompiliert und danach zusammengelinkt. Dein Problem ist, dass du anscheinend die twimaster.c nicht kompilierst oder sie am Ende nicht mit gelinkt wird .. deshalb gibt dein Compiler den Fehler "undefined reference", er weiß also, dass es 'i2c_init' gibt (aus deiner header-Datei), aber weiß nicht, was es ist.

Habe das ganze vereinfacht und nicht einwandfrei geschrieben, Grundprinzip sollte verdeutlicht werden ..

Viele Grüße
CsT