@plusminus mensch ich hätte mir den Begriff echt schützen lassen sollen :-P

Also -Zwerg- das Problem bei Spinnenbeinen ist. Die Fussspitze dreht sich nicht auf einer gerade linie wenn der Fuss vor und zurück bewegt wird. Damit die Spitze trotzdem auf einer Linie bleibt wird über das Kniegelenkg und die Schulter augeglichen.

Um das zu lösen gibt es zwei anstätze einmal einfach Positionen speichern und der reihe nach abfahren (die triviale lösung aber aufwendig da deine Beinbewegung immer nur so genau ist wie deine Positionen und du kannst nicht auf Veränderungen reagieren).

Die komplizierte Methode und anspruchsvolle ist inverse Kinematik. D.h. du weist wo du dein Bein hinstellen willst und rechnest dann zurück wie die Gelenke gestellt werden müssen. Das ganze ist ziemlich komplizierte Mathematik und nicht mit Basecom zu realisieren (selbst mit C++ nicht ganz ohne).

Um die Fussspitze auf eine Gerade zu bekommen wird das ganze linearisierung (linear = gerade) genannt oder Bein Trajektion. Spline Interpolation ist übrigens auch eine möglichkeit das Problem zu lösen, aber genauso kompliziert wie der Name klingt.

Diese Jungs haben das übrigens mit der inversen Kinematik gemacht
http://www.youtube.com/watch?v=gsCbvl5Bak8
oder
http://www.youtube.com/watch?v=5hbAM...elated&search=