@robocat, stimmt das Rad ist mitlerweile sehr ausgereift und daher übernimmt man das Konzept Bei Hexabots ist es ähnlich

@-Zwerg- Also deine Lösung hat auch kleine Vorteile (keine Linearisierung notwendig), aber du kannst damit nicht das volle Potential der 3DOF ausnutzen fürchte ich. Grundsätzlich kann man sich bei der Planung solcher Roboter an der Natur orientieren. Alle Insekten mit 6 Beinen sind meisten länger als breit. Dieses solltest du auf jedenfall ändern (ausser du willst wie ein Krebs laufen).

Nochmal zum Hüftgelenk warum diese Idee nicht so gut ist.
1) das ganze Gewicht (bzw. 1/3) des Roboters wird über das Servohorn des Hüftgelenks gestützt. Daraus folgen hier ziemlich grosse Kräfte die eventuell den Servo auf dauer beschädigen.

2) Die Schrittweite deiner Beine wird eingeschrenkt du kannst lediglich um 90° rotieren und kommst bei der engen Anordnung in Probleme mit den hinteren Füssen.


Sonst gefällt mir das Konzept nicht so gut dass man die Servos nicht austauschen kann bzw. dass sie direkt miteinander verbunden sind. Aber das muss man nicht unbedingt so lösen.

So noch ein anderer Tipp. In meiner Signatur kannst du das User Treffen sehen. Ich werde dort sein und Plus Minus aus, wenn du auch kommst dann können wir bei nem kühlen Bier direkt über die Anordnung der Beine fachsimpeln und dir unserer Roboter zeigen.

Sonst schon mal viel Spass beim zeichnen ich helf dir gerne dabei den Roboter zu verwirklichen (leider muss ich dazu manchmal etwas kritik üben) und ich will dass das Ding später auch zu deiner Zufriedenheit funktioniert

mfg Hanno