Ungünstiges Designe das du da entworfen hast.

Schau dir bitte nochmal ganz genau deinen Aufbau an und den bei gänigen Hexabots (z.B. meine Webseite hat ein paar Detailzeichnungen http://thomasboegle.de )

Bischen schwer zu beschreiben, aber deine Beine können sich nicht vor und zurück bewegen sondern nur drehen. (Hüftgelenk). Damit nutzt du nur einen kleinen Teil des Potentials von 3DOF aus.

Servos direkt miteinander zu verbinden ist keine gute Lösung falls mal ein Servo kaputt geht.

Den Schenkel auf der Rückseite nicht abzustützen durch ein Gegenelement wird wird ganz schnell kaputte Servohörner beschehren. Wenn das nicht passiert sind deine Beine trotzdem sehr instabiel und daher schwer ordentlich zum laufen zu bekommen.

Dein Roboter ist sehr breit und wenig lang, das führt zu einem Instabilen Roboter abgesehen davon kannst du deine Beine nur sehr wenig bewegen und der ganze Roboter wird sehr langsam. (Kurze Schrittlänge siehe auch oben Hüftgelenk)

Also aus Erfahrung mit meinem eigenen Hexabot weis ich, dass du dir da einiges an Ärger ersparen kannst wenn du dich an die gänigen Konzepte hältst. Die sind nämlich sehr gut durchdacht und nutzten so ziemlich das Optimum aus, was man heute an Hexabots (also kleine) bauen kann.