Also das mit dem PWM lernt man einfachten wenn man es ausprobiert.

Das Beispiel von robocat ist in der Programmiersprache "C" oder "Assembler" geschrieben (?),

Deine Beispiele sind in BASCOM.

Daher schon mal der Unterschied, im Quelltext, am Ende kommt verm.
das gleiche raus (mit C bin ich im Bereich AVR auch nicht so grün).

Ein PWM ist eine Pulsweitenmodulation.
Da gibt es die Begriffe Ti und Tp
Ti = Tast-impuls
Tp = Tast-Pause
natürlich hat der PWM auch noch eine best. Frequenz (Periodendauer).

So mit der PWM wird erst mal die Frequenz (Periode) und das Verhältniss zwische Impuls und Pause definiert:


Bild hier  

So jetzt stell Dir das so vor:
der Motor kriegt nur Strom bei einem Hi-Signal,
Also wird der Motor immer nur kurzzeitig angesprochen,
je länger diese Seit ist, desto mehr kann der Motor "hochdrehen" (der Mot hat ja auch noch eine gew. Trägheit)

Je länger nun dieser Impuls (Ti) ist desto schneller und mehr Leistung bekommt dieser und "fährt" dann auch schneller.
Umgekehrt natürlich dementsprechend langsamer.


Der AVR kann so einen PWM Hardwareseitig (nur an bestimmten Ausgängen des AVR möglich)
und programmtechnisch (Soft-PWM) erzeugen (welches nahezu an beliebigen Pins des AVR ausgegeben werden kann)

und das Verhältniss von Ti zu Tp deren Frequenz ist natürlich paramterierbar.


So nun viel Spass beim ausprobieren.

Die Kunst ist es passend für deinen Bot dir richtige Frequenz und das richtige Verhältniss zwischen Ti und Tp zu finden um nicht nur die richtige geschwindigkeit bei gleichzeitig optimaler Leistung zu finden.

Jehöher die Frequenz, desto feiner kann die Drehzahl eingerichtet werden, aber auch umso kleiner ist die Leistung am Motor.

Niedrigere Frequenzen erzeugen zwar hohe Motorleistungen (Drehmoment) sind aber dann nicht mehr so fein zu regulieren.

Je nachdem was Dir wichtiger ist musst du dementsprechend parametrieren.


Wie du einen PWM ezeugst und programmierst ist hier im RN schon sehr oft beschrieben worden:
z.B. im WiKi:
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/PWM
https://www.roboternetz.de/wissen/in...Bascom_und_PWM
Da ist die Grafik auch nochmal drin.

PS LED's können auf diese Weise auch heller und dunkler eingestellt werden, die Trägheit ist dann allerdings im Auge des Betrachters und nicht in der LED zu finden.