Steht doch alles im Handbuch des STK500 drin. Deinen Sensor kannste für den Versuch grade mit an VTG und GND anschliessen. Die interne Verwendung der Referenzspannungen muss programmiert werden, ebenso die Verwendung des Port A (oder Pin Ax) als A/D-Wandler.
(Steht im Datenblatt).