hmm.. irgendwie wird mir das grad alles zu klotzig,... funktioniert zwar alles wie gewollt, aber die optic is irgednwie unschoen
ich glaub ich fang nommal neu an
Bild hier  

und hier noch n kurzes video :

http://www.dyyyh.de/robo/greifer.avi
hier noch als youtube:
http://youtube.com/watch?v=yvCAdjHCWJU