danke für die schnellen antworten!

@_HP_: kannst du bitte genauer erklären was du mit deinem hinweis meinst. ich habe das nicht richtig verstanden. meinst du die syntax der funktion PollSwitch() in das hauptprogramm kopieren? und wie ist das mit myasuro.h gemeint? wird in der asuro.h nicht nur die funktion erwähnt, in asuro.c aber dann erst richtig implementiert?

//edit: Kann es möglicherweise sein, dass meine asuro.c zu lang ist?

ich erläuter am besten mal mein Problem, vielleicht kann man das auch komplett mit dem interrupt lösen:

ASURO soll, wenn eine Kollision Auftritt, eine bestimmte Zeit, fürs beispiel 3 sekunden, warten. wenn nach diesen 3 sekunden die kollision immer noch da ist soll eine funktion zum umfahren aufgerufen werden, wenn die kollision nach den 3 sekunden weg ist, soll das programm weiter abgearbeitet werden.
seht ihr eine möglichkeit, das ohne pollswitch zu realisieren?