Von Conrad ist das... aber Atmel bin ich mir nicht sicher. Ich glaube da ist ein 68HC_irgendwas drin.

Zum TMC:
Wenn ich das richtig in erinnerung habe, dann geht das so:
1) Motorparameter und Adresse einstellen
2) Referenzpunkt anfahren oder Position auf 0 setzen. Dafür gibts passende Befehle, wobei ich die Referenzsuche nicht wirklich verstanden habe.
3) Mit SetPosition die neue Zielposition festlegen

Dann sollte der Motor automatisch die Zielposition anfahren. Ein genaues Studium des Datenblattes ist aber dringend notwendig, da die Motorparameter richtig eingestellt werden müssen.

Gruß,
SIGINT