Ich spiele auch schon etwas länger mit dem Gedanken, mein altes RC-Car mit einem uC auszustatten. Ich dachte daran, irgendwie an die Antenne ranzugehen, also quasi einen Pin des Controllers mit der Antennne zu verbinden (u.U. über Pegelwandler oder so), um dann die Steuersignale, die normalerweise von der Fernbedienung kommen nachzumachen und somit den Wagen so zu nutzen wie er ist und ja auch funktioniert.
Die Fernsteuerung für dein Auto arbeitet vermutlich mit 27 oder 40 MHz. D.h. das Signal das über die Fernsteuerung kommt mit einem Microcontroller herzustellen und direkt in die Antenne einzuspeisen wird schon alleine daran scheitern, dass die meisten Controller da zu langsam für sind.

Um was für ein RC-Car geht es denn? Eins mit einem normalen RC-Empfänger an den 2 Servos, bzw. ein Servo und ein Fahrtregler angeschlossen sind?
In diesem Fall könntest du den RC-Empfänger rausnehmen und Servos, bzw, Fahrtregler direkt mit einem Microcontroller ansteuern.

Da kommst du mit relativ wenig zusätzlicher Hardware hin und die nötigen Infos zu benötigter Hard- und Software findest du hier im Forum.

Wenn dein Auto keinen seperaten RC-Empfänger hat, kannst du versuchen herauszufinden, wo die entsprechenden Anschüsse in deinem Auto sind, oder aber die vorhandene Elektronik komplett rauswerfen und den Motor und die Lenkung über Microcontroller mit entsprechenden Motortreibern ansteuern.