Für sehr genaue Weg-Zeit-Profile würde ich wie folgt vorgehen:

Unterlagerten digitalen Lageregler, da du unter Kostendruck stehst, entweder als fertigen Chip oder aus µController selbstprogrammiert, der folgendes kann:

Einen Bewegungsvektor "on the fly" also während der Fahrt selbstständig umsetzen, sodass der Servomotor immer genau am Ort- und Zeitpunkt ist.

Dann einen Controller, der die einzelnen Achsen mit den Vektoren versorgt. Das kannst du dann selber proggen..

Wenn du den o.g. Bewegungscontroller nicht selbst programmieren möchtest, kannst du z.B. auf den LM629 von National Semiconductor zurückgreifen. Der regelt das Weg-zeit-profil im 250µs Raster.

Der regelt quarzgenaue Weg-Zeit-Profile (immer trapezförmig) mit einstellbarer Drehzahl, Beschleunigung, und Position.
Man kann die Position und Drehzahl (n+1 te) während der Fahrt ändern.
Normalerweise kann man die Beschleunigung nicht während der Fahrt ändern. Aber dazu gibt es eine Applikation, wie es eben doch geht..
Wenn du alle 3 Parameter on the fly an den Controller schicken kannst, wird er auch nach der gegeben delta T und delta S an der Position sein...
Ohne Regelaufwand für den Master. Der Controller bietet die Möglichkeit, dass man einen sog. Breakpoint setzt, eine Position, bei der der Controller beim Master einen Interrupt auslöst. So kann man den Controller interruptgetrieben mit dem n+1 ten Wert versehen...
Streng genommen macht das Teil zwar trapezförmige Drehzahlzeitprofile, aber wenn man oft genug Vektoren schickt, wird die Bewegungsehr flüssig, da es je nur geringe Beschleunigungsänderungen pro dT sind und man die Beschleunigung eben auch ändern kann..

Da der LM629 schon ein bisle betagt ist, aus Zeiten, da die Microcontroller noch nicht so leistungsstark waren, liegen meine Erfahrungen mit dem Teil schon ca. 15 Jahre zurück. Aber es gibt ihn immer noch, und man kauft sich eben ne Menge Programmierstunden damit ein.

Die Alternative wäre einen ähnlichen Regler selbst zu proggen.
Ich benutze hier einen AVR ATtiny 2313 mit 1ms Sample-time.
"on the fly" kann ich leider bisher nur eine Position mit max. Beschleunigung anfahren. Er kann auch ein Trapezförmiges Drehzahlprofil abfahren, mit einstellbarer Beschleunigung und Drehzahl, leider aber (bisher) nicht "on the fly".

Evtl. bringt dich ja das Lesen der LM 629 Manuals auch in BEzug auf andere Lösungen weiter.

Sigo