Ich hätte vieleicht eine Anregung für dich parat. Aber dazu müsstest du vermutlich sehr viel umbauen und umprogrammieren. Wäre es denn nicht sinnvoll einen I²C-bus für langsame Aktionen und zeitunkritische Aufgaben zu verwenden und einen I²C-Bus für die Echtzeit-Funktionen im Roboter? Damit hättest du alles unwesentliche an einem langen Strang und alles kritische an einem schenllen System. Dann kann man den schnellen Strang auf maximale Clock-Rate fahren und die langsamen Teilnehmer auf niederer Rate fahren.
Grüsse Woflgang