@gast: Prinzipiell ist, finde ich, die Navigation nach Karte ziemlich sinnvoll. Gerade wenn der Roboter sich durch ein Chaos von Objekten wurschteln soll, gibt´s, denke ich, kaum eine Alternative.
Entscheidend ist die Auflösung, mit der die Karte erstellt wird. So kommt es auch nicht auf ein paar Ungenauigkeiten der Sensoren an. Die Auflösung muss also mit der Genauigkeit der Hardware abgeglichen werden. Das klappt zumindest ganz gut, wenn der Roboter seine Umgebung selbst erkundschaftet wie in meinem Proggy. Natürlich ist der Roboter in diesem Fall kein Kartographie-experte, aber es funktioniert.