Für zwei Motoren braucht man doch nur zwei PWMs (Geschwindigkeit) und 4 Digitalports (Richtung). Oder hast du mehr Motoren? Dann bräuchtest du aber auch noch einen zweiten L298N, da dieser nur zwei Motoren ansteuern kann.
Zu dem Timer kann ich dir leider auch nichts sagen.

Bin auch gerade dabei meinen ersten Roboter zu bauen. Bild