Erste Frage: wievel mAh hat dein Akku, und wieviel Strom ziehen die Motoren im Durchschnitt? Für die grobe Schätzung: Akkukapazität [Ah]/Motorstrom[A] sollte Laufzeit als Ergebnis haben, denn den größten Strom ziehen sowieso die Motoren, alles andere ist zu vernachlässigen.