Schon klar, dass du mit dem einen Motor in der Hüfte heben und senken machen kannst, nur ist es nicht besonders günstig diesen die ganze Arbeit machen zu lassen, abgesehen davon sieht es nicht besonders elegant aus.
Wenn du nämlich nur dort heben und senken machst, brauchst du in ra und rb keine Motoren einbauen sondern kannst es starr machen.

Außerdem ist es wichtig, die Fusspitze weiter hinaus oder hinein stellen zu können um den Kreisbogen des Hüftservos ausgleichen zu können. Die Position der Servos MUSS also vom Abstand zwischen Fussspitze und Hüftservo abhängen, daraus resultiert dann ra und rb sowie rc für die Schultern heben/senken.

Die Berechnung dafür ist nicht besonders Kompliziert, man brauch Cosinus und Sinussatz und Pythagoras mehr aber nicht und es hilft einfach mehr fürs Verständnis es sich selbst zu überlegen. Abgesehen davon kursieren bereits ein paar Lösungen