Ohne vorher zu recherchieren oder irgendwo nachzulesen habe ich mir gerade mal n paar Gedanken zur Winkelbestimmung gemacht und versucht es festzuhalten.

Die Steuerung einen Beines wird 3 Funktionen haben (da steht schon fest):
- heben/ senken
- vor/ zurück
- strecken/ anwinkeln

... und zum letzteren ist zu sagen, dass hier zwei Motoren synchron laufen müssen bzw. den identischen Winkel beim strecken/ anwinkeln beibehalten müssen \/

Und hier meine Überlegung:
Ich gebe einen Wert vor, der dann auf beide Gelenke geteilt wird
PS: Hier kann maximal ein Winkel von 1 Grad beim "anwinkeln" erreicht werden, alles im ganzen ist nur n Gedankenblitz, keine Ahnung ob mich das zu nem vernünftigen Ergebnis bringt, zumindest geht die Rechnung auf

Was meint ihr dazu?

Den Vorteil bei dieser Überlegung sehe ich darin, dass ich nur einen Hauptwert (r) zum Steuern habe, als wenn ich nur einem Motor sage, wie weit er sich bewegen soll