Hi

Da sprechen die Profis in Sachen IK

@MeckPommER
So wie du es beschrieben hast, habe ich das auf einigen Videos sehen können, absolut elegant, wie sich manche Roboter bewegen können, auf sowas möchte ich mal hinaus \/

Zitat Zitat von MeckPommER
Ein großes Problem bei copious statischer Variante sehe ich momentan bei dem Punkt "Wenn Hindernisumgehung erfolgreich war".
Wie soll der Bot das erkennen, und was zählt als Hindernisumgehung? Falls als Erfolg gilt, das der betreffende Sensor keinen Alarm mehr macht, so würde sich ein Szenario ergeben, bei dem der Bot vorwärts gegen eine Wand läuft, die Sensoren Alarm schlagen, der Bot z.b. Rückwärts zuckt, Sensor meldet "alles klar", und dann läuft der Bot wieder gegen die Wand.
Diese Überlegung ist auch schon etwas älter, grüble da fast jeden Tag drüber und schliesse das eine aus, hab dann aber wieder ne neue Idee u.s.w.

Erster Gedanke wegen "Wenn Hindernisumgehung erfolgreich war", es wird z.B. eine Laufbewegung z.B. "Vorwärts" ausgeführt, bei einem Hindernis bleibt der Roboter stehen, bzw. bewegt sich n Tick zurück (wie auch der Mensch oder Tiere sich reflexartig bei Hindernissen oder Kollisionen verhalten) und führt dann wieder diese Laufbewegung "Vorwärt" aus, nur diesmal auf eine veränderte Art (Bein höher ansetzen oder mehr anwinkeln...) was dann aber abhängig von den ausgelösten Sensoren ist. Wenn z.B. der vordere Sensor an Bein 1/ links Modul 3 (äusseres Modul) kontakt hat, würde sich das Modul anwinkeln. Wenn das auf beiden seiten, also links und rechts passiert, dann weiss der roboter, er steht entweder vor ner wand oder kollidiert links und rechts z.b. jeweils an n stuhlbein oder so, dann würde er links und rechts die module anwinkeln (strecken geht nicht, weil das ausserhalb seiner bewegungsfreiheit gehen würde) und es erneut versucht, kollidiert er wieder und die beine können nicht weiter angewinkelt werden, dann weisser, er muss es drüber, drunter durch oder dran vorbei versuchen und so weiter \/

Zitat Zitat von MeckPommER
Aber es ist wirklich so: in jedem kleinen Problem steckt ein Großes, das raus will