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HannoHupmann
Mit der Inversen Kinematik ist das so eine Sache. Den sie ist z.Z. in aller Munde und jeder meint oder hofft damit seine Bewegungsmuster am Hexabot berechnen zu können. Leider ist es nicht ganz so einfach.
Einfach ist es mittels Trigonometrie zu ermitteln welche Position die Fussspitze in der Ebene hat und die daraus resultierenden Winkel für die Servos. Allerdings gibt es für jeden Punkt verschiedene möglichkeiten bzw. Glenkstellungen. (Lässt sich sehr schön selbst testen mit einer Kaffeetasse. Um diese zu greifen von einer festen Position aus, gibt es mehre Möglichkeiten für den Arm, die Beste nutzen wir rein intuitiv, wer aber mal ein bischen experimentiert wird schnell Hand/Ellenbogen/Schultergelenk Stellungen finden die entweder unpraktisch oder auch eine Lösung sind)
Schwiriger wird es wenn man sich wirklich alle kinematischen Effekte zunutze machen will und nicht nur über die Position sondern auch über die Kräfte eine Aussage machen möchte.
Abgesehen ist Kinetik (ob invers oder normal) immer eine Rechnung mit Bewegung, d.h. erste genannte Trigonometrische Berechnung ist eigentlich inverse Statik und keine Kinematik. Nichts desto trotz kommt man mit inverser Statik schon recht weit und für uns Hobbybastler sollte es eigentlich auch reichen.
Ein weiteres Problem wird leider immer wieder unterschätz. Hat man einmal einen Algorithmus der einen Punkt im Raum mit der Fussspitze exakt anfährt und alle Gelenke entsprechend steuert, dann braucht man aber immernoch die Punkte im Raum.
D.h. ein weiterer Berechnungsalgo ist notwendig um Punkte im Raum zu generieren die von den Fussspitzen angefahren und dabei die Schrittfolgen eingehalten.
Bis auf den Roboter von MeckPommER hab ich beim ganzen Hype um Hexabots noch keinen weiteren gesehen (hier im Forum) der mittels "hobby inverser Kinematik" seine Schritte steuert.
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