Eine kleine Brainstorming-Tabelle:

Stützrad:
+einfach zu lenken
-wenn Walze nachgeschleppt wird, eher schwierig
-wenn Rad zu klein, kann es im Sand versinken

Lenkung:
+gleichmässige Kurven sind leicht möglich (ich hatte einmal einen Lego-Bausatz, da war die Lenkung in eine Richtung gesperrt, damit konnte man wunderbar im Kreis fahren, also deine Muster könnte man damit gut erreichen)
+Walze kann nachgeschleppt werden
-Differential auf der Antriebsachse nötig
-unter Umständen Lenkung mechanisch schwer steuerbar, genaue Positionen sind schwer zu ermitteln

Differentieller Antrieb mit 4 Rädern:
+einfach per PWM ansteuerbar, mechanisch leicht zu realisieren
+Wendekreis anhand Drehzahl der beiden Sieten leicht zu regeln
+Walze kann nachgeschleppt werden (falls man nicht auf der Stelle dreht, was du aber im Sand sowieso nicht machen solltest)
-teuer, da zwei Motoren und zwei Regler
-wenn Wendekreis zu klein (in der Mitte der Halle zB), können sich die Räder im Sand "vergraben"

Wer noch Ideen, Einwände hat, bitte posten.

Mfg

pongi