Soll er alles greifen und schütteln was ihm nahe kommt oder nur auf menschliche Hände reagieren?

Falls Du nur menschliche Hände schütteln möchtes, geht kein weg an einer Bildverarbeitung dran vorbei. IR, Ultraschall, Wärmebild erkennt keine Hand, es erkennt nur einen physikalischen Zustand, der von anderen Objekten auch ausgestrahlt werden kann.

Bildverarbeitung wird etwas komplexer, macht aber die Sache eigentlich auch erst interessant. Google mal unter "Bildverarbeitungs merkmalsextraktion".

Die einfachste Lösung für menschliche Hände, ist die Handfarbe (Kamera) mit der Handtemperatur (wärmebild) zu kombinieren. Beide Verfahren an sich sind mehrdeutig, jedoch die Kombination grenzt die Möglichkeiten bereits gut ein.
Als test kann man sich auch einen roten Punkt auf die Handkleben und als erstes darauf reagieren (Farbe->Objekt, Punktgröße->Entfernung).

Lass mal wissen ob es Dir weiterhilft!

MM