ich glaube wir reden jetzt aneinander vorbei:
dopplersystem: sender---40000hz-->boden---41000hz-->zurück zum sender daran lässt sich erechnen wie schnell der bot sich bewegt(der abstand sender/boden bleibt dabei konstant).
geschwindigkeitsmessung über relativgeschwindigkeit zum objekt:
sender---3m--->objekt---3m--->empfänger
in 0,5sec misst du erneut:
sender---2,5m--->objekt---2,5m--->empfänger

und aus diese messungen kannst du dir über die zeit die geschwindigkeit ausrechnen.

eine andere möglichkeit sehe ich im moment nicht.

da wird auch nur ein ultraschallempfänger drinnen sein, den du wo anders sicher billiger bekommst

mfg clemens