hab mal sowas aehnliche gemacht.. ist zwar kein bein, aber is ja egal
siehe hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=30246
die motoren sitzen alle unten.. ueber gewindestangen wird das drahtseil gezohen ( is aus m fahrradladen) und dreht dann an dne gelenken.. funktioniert supi )