Ich möchte dann auch mal noch einen Tipp geben:
Ich arbeite bei der Tick-Zählung nicht mit einem Schwellenwert, weil dieser vom Umgebungslicht abhängt.

Schreibe dir am besten ein Programm, dass Asuro ein Stückchen (also paar cm) fahren lässt und die Odowerte abspeichert. Lass dir die Odowerte dann an den Rechner schicken und kopiere sie in Excel. Mach ein Diagramm und du wirst feststellen, dass die Odowerte eine Sinuskurve annehmen. Ich benutze die Extrema der Sinuskurve, um einen Tick zu detektieren, denn das klappt bei (fast) jedem Umgebungslicht...