Das kommt halt darauf an, mit welcher Präzision das Servo angesteuert werden soll.
Ich würd es mal mit einem preload Wert im TCNT2 versuchen.
Und zu diesem Zeitpunkt den Impulsausgang einschalten.
Dann in der Timer 2 Overflow Routine ein Register hochzählen, bis der Sollwert erreicht ist (zwischen 1 und 2ms).
Ist dieser erreicht den Impulsausgang wieder abschalten.
Die Pausen zwischen den Impulsen (ca. 20ms) könnte man auch so erzeugen.
Lediglich die Berechnung des Preload Wertes stell ich mir ein bischen Trickreich vor.
Ich weiss jetzt blos nicht sicher, ob man den Prescaler für den TCNT 2 einzeln einstellen kann, oder ob der nicht mit einem anderen Zähler gekoppelt ist.