So gandalfsz,

ich nehme an, Du hast den Fehler schon selbst gefunden - aber mir hat das natürlich auch keine Ruhe gelassen. Also habe ich das Programm getestet - und ja, ASURO fuhr nur rückwärts. Das lag daran, dass eine meiner Sparmaßnahmen natürlich Unsinn war: i kann nicht nur 1 Byte lang sein, da Du ja bis 282 abfragst und i dann maximal 255 werden kann. Also wird die for-schleife nie verlassen. Ich habe den code jetzt editiert und die nicht benötigten Teile gleich weggelassen. Jetzt funktioniert das - jedenfalls auf meinem Asuro. Es fällt aber auf, dass mein ASURO beim Programmstart erstmal ein Ausweichmanöver fährt. Das liegt daran, dass am Anfang PollSwitch() nicht Null zurückgibt, wenn kein Taster gedrückt ist. Das gibt sich dann aber sofort. Sollte Dein Asuro weiter ausweichen, ohne dass ein Taster gedrückt wird, dann musst Du ermitteln, was die Funktion bei Dir im "Leerlauf" zurückgibt und das Programm entsprechend umstellen.

Viel Erfolg....

_HP_