Verbesserungsvorschläge:

1:
taste=PollSwitch() & PollSwitch();
Also zweimal auslesen. Verringert fehldiagnose.

2:
An Motoren zusätzliche Kondensatoren anlöten, um Schwankung zu verringern.

3:
Motoren vom Stromkreis trennen.

Oder hier nachlesen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=29263

@ damaltor
Was du meinst ist ein einfaches |
Im Fall case(4||8||10) wird wohl gefragt:
if (taster==4 || taster==8 || taster==10 )
Also ein Operator auf boolean.