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Kompass oder Gyrator
Hallo zusammen,
ich stehe im Moment vor dem Problem ob ich für ein selbstfahrendes Modellauto mit einem Kompassmodul oder mit einem Gyrator zu betreiben. Das Auto soll in einem Gebäude fahren. Wie genau bleibt der Kompass? Bei ca. 30km/h bei einer Fahrtdauer von 5min. Am schluss soll das Fahrzeug eine vorgegebene Strecke unabhängig nachfahren.
Könnt ihr einen Typ vorschlagen.
Ist der gut? http://www.lipoly.de/index.php?main_...oducts_id=5628
oder doch lieber einen Gyros? http://www.lipoly.de/index.php?main_...oducts_id=5613
oder als letzte möglichkeit einen mechanischen Gyrator (mit Schwungmasse). Wo würde man einen solchen bekommen?
Vielen Dank für eure Antworten.
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Erfahrener Benutzer
Begeisterter Techniker
Hallo
beide Sensoren haben ihre Stärken und Schwächen. der gyro liefert ein Signal bei einer Änderung der Richtung, bei kleinen Änderungen pro zeiteinheit geht die Information im rauschen unter. Der Komapss zeigt die absolute Richtung an, lässt sich aber von anderen magnetischen Teilen ablenken. Optimal ists, wenn du beide Sensoren verwendst und einer kontrolliert den anderen.
Gerhard
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Erfahrener Benutzer
Robotik Einstein
Für die weitere Suche hilft vielleicht die Erkenntnis, dass ein Gyrator eine Nachbildung einer elektrischen Induktivität ist und mit dem hier angesprochenen Gyro nicht verwechsel werden möchte
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Erfahrener Benutzer
Begeisterter Techniker
Jo, ich denke wir reden vom Gyro oder Drehratensensor, wie das auf deutsch heisst.
Gerhard
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Super-Moderator
Lebende Robotik Legende
Noch einmal zu der Frage am Anfang, das Fehrzeug soll mit 30km/h 2,5km weit durch ein Gebäude fahren und dabei den Weg aufnehmen um ihn später nachfahren zu können.
Da klingt schon etwas sehr abenteurlich, sodass man daraus kaum einen Rat zur Realisierung geben kann.
Wenn in dem Gebäude metallische Gegenstände abgestellt und zwischen den Fahrten in der Position verändert werden ist auf den Kompass kein Verlass.
Bei einem Drehratensensor kommt es neben der Drift auch auf die Einhaltung der Lage an.
Wenn in dem Gebäude nur rechtwinklige Gänge befahren werden und eine Feinpositionierung in den Gängen erfolgt stellt sich die Aufgabe völlig anders dar.
Manfred
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Erfahrener Benutzer
Begeisterter Techniker
Meine Antwort spiegelt lediglich die Realität wieder. Hat nix mit Abenteur zu tun. Honeywell Sensing bietet ein professionelles Gerät an, das genau so aufgebaut ist. Hat also einen Kompass (Magnetsensor) und einen Gyro. Kostet auch gut.
Wenn die geschwindigkeit hoch ist und die Beweglichkeit (Drehfähigkeit) des Objektes hoch, besteht eine gute Chance das mit geringen Abweichungen geradeaus bzw einen Parcours fahren zu lassen. Je länger der Weg (2,5km!!!!) desto größer wird aber die Abweichung. Für einen Abgleich der Richtung kann ich mir nicht vorstellen, dass dies ohne Kompass geht (oder alternativ GPS)
gerhard
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Erfahrener Benutzer
Begeisterter Techniker
Ergänzung: Evtl lässt sich ein 2. Kontroll-/Messsystem über drehimpuls-Zählung der Räder erzielen. Einige Roboter machen das so. Aber für einen Parcours reicht das nicht. Also entweder Gyro + Kompass, Gyro + Drehpulse oder Gyro + Entfernungsmersser oä, wenn sich das Gefährt noch irgendwie orientieren kann.
Gerhard
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Super-Moderator
Lebende Robotik Legende
Es ist das erste Posting von DaMutz, in sofern läßt sich schwer abschätzen was mit einer 2,5km Fahrt durch ein Gebäude gemeint ist.
Wenn man beispeilsweise einen Plan des Gebäudes hat und sich auf Gängen bewegt sieht die Aufgabe deutlich überschaubarer aus. Dann entscheidet man mit dem Kompass ob es der Gang nach Norden oder nach Süden war den man gewählt hat, falls man durch ein Rutschen oder ein unvorgesehenes Manöver die Orientierung verloren hat.
Manfred
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Erfahrener Benutzer
Roboter Genie
Hi, schaut euch das doch mal an:
http://www.engin.umich.edu/research/...sOdometry.html
(und dann auf "Papers" klicken..am oberen Bildrand..
Sigo
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