Balancieren auf 1 Rad / Entfleuchen auf 2 Rädern

[HermannSW]

Hallo,

vielleicht sollte man einfach mal einen feldversuch starten, den asuro mit 255 fahren zu laseen, dann free, brake mit 0 und brake mit 255 nacheinander testen und sehn wie er stehenbleibt...

habe den Test eben mit dem folgenden Programm durchgeführt, mit für mich unerwartetem Ergebnis:

#include <asuro.h>

#define K1 (1<<5)
#define K2 (1<<4)
#define K3 (1<<3)
#define K4 (1<<2)
#define K5 (1<<1)
#define K6 (1<<0)

uint8_t getSwitch(void);

int main(void)
{
  uint8_t sw1;

  Init();

  sw1 = getSwitch();

  Msleep(1000);

  MotorDir(FWD,FWD);
  MotorSpeed(255,255);

  Msleep(1500);

  switch (sw1) 
  {
    case K1: MotorDir(BREAK,BREAK);
             MotorSpeed(0,255);
             break;
    case K2: MotorDir(FREE,BREAK);
             MotorSpeed(0,255);
             break;
    case K3: MotorDir(FREE,BREAK);
             MotorSpeed(0,0);
             break;

    case K4: MotorDir(BREAK,BREAK);
             MotorSpeed(255,0);
             break;
    case K5: MotorDir(BREAK,FREE);
             MotorSpeed(255,0);
             break;
    case K6: MotorDir(BREAK,FREE);
             MotorSpeed(0,0);
             break;
    
    default:
             MotorDir(BREAK,BREAK);
  }

  while (1);

  return 0;
}

uint8_t getSwitch(void)
{
  uint8_t t1, t2, t3;

  while (1)
  {
    t1 = PollSwitch();
    t2 = PollSwitch();

    if ((t1==t2) && t1)
      break;

    Msleep(50);
  }

  while (1)
  {
    t2 = PollSwitch();
    t3 = PollSwitch();

    if ((t2==t3) && !t2)
      break;

    Msleep(50);
  }

  return t1;
}

BREAK mit Speed=0 verhält sich genauso wie BREAK mit Speed=255!

Dies habe ich mit Robertor, dem Asuro meines Sohnes, getestet, der eine Endgeschwindigkeit von 1,8m/s hat.

Bei Tastern K1 und K4 (BREAK,BREAK) mit Speed=(0,255)/(255,0) rutscht der Asuro einfach geradeaus.

In allen anderen Fällen fährt er beim Abbremsen noch eine Kurve nach links oder rechts.

Ich vermute, daß BREAK mit Speed=0 deshalb genauso bremst, wie mit Speed=255, da PWM nur auf den unteren Teil der H-Brücke wirkt, der Motor aber im oberen Teil der H-Brücke kurzgeschlossen wird, wo PWM gar keinen Einfluß hat ...