Hallo,
Zitat Zitat von _HP_
Inhaltlich bleibt es bei dem Zweipunktregler. Allderdings versuche ich den Einfluß des Umgebungslichtes zu unterdrücken (ich meine die Idee dazu mal bei waste gefunden zu haben).
...
Schaut Euch das mal an, experimentiert damit und sagt eure Meinung...
Habe es heute abend im Zug übersetzt und gleich ausprobiert!
  • Hat auf unterschiedlichsten Untergründen sofort funktioniert, und auch der Wechsel von Sonnenlicht und Schatten hat (wohl Dank Deiner an Waste angelehnten Technik) nicht gestört!
  • Dank der Übernahme der Sensorwerte (K1 & K2 gedrückt) kann man den Asuro mittels darauffolgender Tastendrücke K1/K2 sehr schnell auf einem neuen Untegrund zum Balancieren kriegen.
  • Im fahrenden Zug hat der Zweipunktregler allerdings seine Grenzen gefunden: länger als 3 Sekunden hat er nie das Wackeln des Zuges (RE) ausgleichen können. Ich muß mal den PD-Regler für das Balancieren von Waste ausprobieren (siehe folgenden Thread), vielleicht verkraftet der ja die Stöße im fahrenden Zug ...


Code:
...
  Bei jedem Betätign der Taster werden die neuen Werte für THRESHOLD \n
  und SPEED über die Infratotschnittstelle ausgegeben.
...
Wo kann ich denn die Infratotschnittstelle finden? Bild  

Code:
...
  MotorSpeed(Speed,0);    // Regelung erfolgt nur über das linke Rad
  MotorDir(BREAK,BREAK); 
...
Wenn ich BREAK richtig verstehe, dann geschieht das Bremsen durch einen Kurzschluß des Motors im Gegensatz zu FREE, wo das Rad frei laufen kann.
Allerdings liegt bei MotorSpeed(...,0) wegen PWM keine Spannung auf dem rechten Motor, sodaß sich BREAK dort wie FREE verhält, oder?
[das Programm funktioniert aber auch so]