Hallo Michael,

in Deiner Routine hast Du MotorSpeed aufgerufen. Probiere die Ports lieber von Hand mit PORTB= ... zu setzen-. Da kann man sich sicherer sein, dass genau das passiert, was man will. Lass doch einfach mal alle 8 Kombinationen durchlaufen und miss mit dem Multimeter, ob die Ports den gewünschten, programmierten Pegel anzeigen. Wenn dort alles stimmt, nochmal an den Ausgängen der Und-Gatter nachmessen.

Soweit erst mal,
stochri