Hi,
zu deinem Programm kann ich leider nix sagen da ich C bei AVR´s nicht benutze.
Generell ist nur zu sagen das du dir anhand der Doku und des PC-Testprogrammes ein Überblick über die Rückgabewerte machen solltest. Jeder Befehl kann unterschiedlich viele Zeichen zurück liefern, daher kann man nicht alle gleich behandeln.

Der Motor EMG32 wird derzeit, bei der Drehzahlregelung, wegen der hohen Impulszahl von 360 nicht unterstützt. Es gibt sicherlich spätern mal ein Update der Firmware, so das auch dort Drehzahl geregelt werden kann, aber momentan kann ich dazu noch keinen Zeitpunkt nennen. Die Rückgaben des Boards werden vielleicht in einem späteren Update auf Binärdaten umgestellt werden, dadurch wäre dann die Auswertung noch leichter. Es muss nur noch gecheckt werden ob das noch in den Chip paßt, der war sehr voll.
Momentan müsstest du dich mit V 1.4 anfreunden und vielleicht erstmal auf Drehzahlgeber verzichten. Ich hoffe das kurz nach den Ferien ein Update möglich ist.