An einer Stelle gibts wohl noch kleinen Tippfehler in der Doku, sorry. Die Wegstrecke wird natürlich in Zentimetern und nicht Millimetern zurückgegeben. Bei der genauen Befehlssyntax wirds auch in der Doku richtig beschrieben.
Unterstützt werden allerdings nur Drehgeber bis maximal 255 Impulse pro Umdrehung, mehr geht in der Firmware nicht.
Was das Board bei jedem Befehl zurückliefert kann man am einfachsten mit dem PC-Testprogramm untersuchen. Das können je nach Befehl unterschiedlich viele Bytes sein da ja manchmal Werte übertragen werden.
Wenn du geeigneten Drehgeber angeschlossen hast, dann kannst du mit dem Drehzahlbefehl im PC Demoprogramm auch diese Funktion austesten, geht garantiert.