da die Bäume statisch sind, und ihr ungefährer Abstand bekannt ist, würde ich versuchen mit zwei Linienlaser zu arbeiten.

vergleiche auch: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=29383

bei diesem Einsatz wäre es meiner Meinung nach nötig, dass Kamera und Lasersystem zweimal zu installieren, für jede Seite des Roboters einmal.
außerdem wäre es nötig, eine perfekt horizontale Plattform zu schaffen, da der Boden nicht immer gerade sein wird. Gerade Weinreben haben die Eigenschaft meistens an Hängen zu wachsen. mit zwei kleinen Servos und zwei Neigungssensoren sollte das kein Problem sein.

Ein größeres Problem sehe ich jedoch im Tageslicht. Hier müsste man mal experimentell herausfinden, ob der Leser bei Tageslicht von der Kamera gesehen wird

man könnte die Bilderkennung deutlich vereinfachen wenn man um jeden Baum in einer bestimmten Höhe einfach einen Ring Retroreflektives Klebeband klebt. vielleicht funktioniert diese Technik dann auch bei Tageslicht. Ansonsten müsste man auf Infrarot oder ultraviolett ausweichen

ich denke diese Technik mit dem Klebeband könnte auch bei Weinreben funktionieren, da diese an einem Pfahl wachsen, umklebt man diesen nun mit retroreflektiven Klebeband, so könnte er von der Software detektiert werden.

Bitte entschuldigt Rechtschreibfehler, meine Spracherkennungssoftware lernt noch dazu.

Gruß Johnny