Hallo High-Tech,

im Grunde genommen sind doch die Bäume für die Erntemaschine relativ egal, sondern sozusagen nur der "optimale Mittelweg" zwischen den Bäumen.
Das ist das typische Szenario des "Faller Car-Systems". Durch einen Draht in der Mitte einer Fahrbahn fahren kleine Autos spurtreu auf dem vorgegeben Weg, z.B. auf Modelleisenbahnanlagen.

Bei deiner Anwendung könnte man die "Mittellinie" ebenso markieren und einen Sensor unter der Erntemaschine anbringen. Der würde dann induktiv angekoppelt und könnte die Maschine optimal auslenken.

Eine einfachere Lösung wären z.B. helle Rasenkantensteine, die man genau in der Mitte des optimalen Fahrwegs verlegt.
Mit einer Reihe von Reflex-Optokopplern unter der Maschine kann man dann den optimalen Weg über der "Leitlinie" einhalten.
Problem: Rasenkantensteine und optische Sensoren dürften nicht völlig verdrecken.

Gruß Dirk