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Thema: RobotChallenge-Linienfolgeprogramm von "myIrAsuro"

  1. #11
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Besteht aus 9 Blättern, die aneinander geklebt werden,
    Wie druckt man das denn aus? Gibts das auch als PDF? Ein kleiner, auf A4 ausdruckbarer Einheits-Testparcours wäre beim Vergleich der Lösungen klasse.

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  2. #12
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    das gibt es auch als pdf datei, ich weiss aber nicht wie ich es zum download bereitstellen kann...
    gruß inka

  3. #13
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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  4. #14
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    wird das nicht genauso gleich sichtbar wie jpg? Naja werden wir sehen...
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    gruß inka

  5. #15
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Danke, mit der PDF-Datei war der Ausdruck kein Problem. Das Zusammenkleben ist etwas fummelig, ich habe zusätzlich noch außen weise Blätter als "Auslaufzone" angebracht.

    Ich will ja echt nicht nörgeln, aber ist die Linie nicht etwas dünn? Und die Kurvenradien etwas klein? Vielleicht könntet ihr mal ein Filmchen eures asuros auf dieser Teststecke zeigen.

    Gruß

    mic

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  6. #16
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo inka,
    Zitat Zitat von inka
    Welche Testarena?
    diese hier, habe ich von damaltor zugeschickt bekommen. Besteht aus 9 blättern, die aneinander geklebt werden,
    Cool.
    das gibt es auch als pdf datei, ...
    Sehr hilfreich, da sollte für jeden das Gleiche aus dem Drucker kommen.

    allerdings muss der (mein) asuro schon seehhr langsam sein um nicht rauszufliegen...
    Das hatte ich bei den sehr engen Kurven auch befürchtet, aber (siehe weiter unten) es klappt!

    Zitat Zitat von radbruch
    Ich will ja echt nicht nörgeln, aber ist die Linie nicht etwas dünn? Und die Kurvenradien etwas klein?
    Ja, 5mm dünn, und das ist schon sehr hell im Vergleich zu der 15mm Linie der RobotChallenge. Überraschenderweise kommt das Programm mit den seeeehr kleinen Kurvenradien gut zu recht [rechts unten hat doch ein 90°-Stück der Kurve einen Radius von nur 2cm ... eine echte Herausforderung für das Linienfolgeprogramm, das ja nur vorwärts fährt, und da der Asuro-Radabstand 10.5cm beträgt ... richtig sauber kann man da ohne rückwärts zu fahren eigentlich keine Radien unter 10.5cm fahren ... aber es geht doch irgendwie ... ]

    Vielleicht könntet ihr mal ein Filmchen eures asuros auf dieser Teststecke zeigen.
    Kommen schon

    Zuerst klebte ich die Testarena-Blätter mit weißem Isolierband zusammen, das glänzt zumindest für das menschliche Auge nicht so wie Tesa-artige Klebebänder.

    Dann setzte ich den Asuro mit dem Programm von oben drauf, und er drehte nur. Also das Programm zum Ausgeben der Fotosensorwerte (z.B. dieses) drauf, und der Grund hierfür war sofort gefunden:
    Normalerweise ist der Summenwertebereich von myIrAsuro 500-1950 (siehe folgenden Beitrag, ), aber auf der 5mm dünnen Linie ist der Wertebereich 1511-1952! Da hilft ein THRESHOLD von 1100 natürlich nicht viel.

    Ich probierte zuerst 1800, dann 1700, aber immer noch verlor myIrAsuro die Linie recht flott. Die Geschwindigkeit wollte ich nicht ändern (ist zwar nicht 0xFF, aber bei einer Untersetzung von 1:12.5 von myIrAsuro sicher einiges schneller als 0xFF bei einem StandardAsuro), und versuchte es deshalb mit 1600, was auch funktionierte. Hier nun die Videos:
    • Zuerst kam die 8 dran: 3gp / mpeg / Ausschnitt:
    • Vorsicht bei menschlichen Hindernissen : 3gp / mpeg
    • Mit Ausbruch auf die innere 8: 3gp / mpeg
    • Erfolgreich gegen den Uhrzeigersinn nach 8-Abdeckung mit weißem Blatt: 3gp / mpeg
    • Auch der Schriftzug Linientestarena stört: 3gp / mpeg
    • Erfolgreich mit kleinem Schönheitsfehler am Anfang: 3gp / mpeg
    • Kurz vor Schluß noch eine Ausbruchstelle gefunden: 3gp / mpeg
    • Erfolgreich im Uhrzeigersinn: 3gp / mpeg
    Wie man im letzten Video sieht, mußte doch sehr viel Schwarz im Schwenkbereich des Asuro (in der unmittelbaren Nähe der Linie) entfernt werden. Dies war einfach durch abdecken mit weißen Blättern möglich. Vielleicht sollte es aber auch eine Version der Testarena ohne den Schriftzug Linientestarena und ohne die innere 8 geben -- die schwarzen Linien außerhalb kann man ja auch einfach vermeiden, dann wäre die Testarena richtig gut.

    Geschwindigkeiten:
    • Die beiden Kreise der 8 innen haben einen Radius von 25.5cm, also ca. 160cm Länge für eine Acht, in 5s macht das 32cm/s.
    • Mit Lineal und PI mal Daumen gemessen ist die Außenlinie 269cm lang, bei ca. 10s macht das 26.9cm/s
    Einmal blieb myIrAsuro mitten auf der Linie stehen. Wie das folgende Bild zeigt, ist zwar kein Reifenwechsel, aber doch zumindest ein Wechsel des Tischtennisballes (wegen Loch) angezeigt:

  7. #17
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Klasse, das hätte ich nicht erwartet. Muss ich mich anstrengen, denn ich möchte auch so schöne Filmchen machen.

    mic

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  8. #18
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    ihr könntet versuchen, die testarena als posterdruck auszudrucken, so dass jede seite nochmal auf 2 seiten gestreckt wird... und ihr könnt die drückqualität auf "schwarzweiss" (nicht graustufen) setzen, dann wird der strich dunkler. breit genug müsste er eigentlich sein... ansonsten seht das mal als herausforderung =)
    kleinschreibung ist cool!

  9. #19
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    hi,

    @damaltor

    also eine herausforderung ist es allemal

    @ hermann,

    alle achtung, ich krieg das so nicht hin: geschwindigkeit auf 0xbF/0xaF runter, THREESHOLD liegt nach den messungen der Sensoren bei 600. Liegt es an der größe deines videos, dass dein asuro so schön gleitend die kurven nimmt? Meiner ruckelt schon auf der acht so hin und her dass es nicht mehr feierlich ist.
    Und an der aussenlinie bricht er gegen den uhrzeigersinn fahrend immer unten links, oder auch schon mal rechts, wenn er die linke kurve mal zufällig schafft. Es ist wahrscheinlich wirklich zufallsabhängig, einmal fuhr er sogar schon eine runde...
    btw kleine videos: wie kriegt ihr die klein? ich habe mit der fotokamera auch welche gemacht, ich traue mich aber nicht die 20mb ins web zu stellen...
    gruß inka

  10. #20
    Moderator Robotik Einstein Avatar von damaltor
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    kinners warum macht ihr euch das so schwer mit den hex-zahlen... wie viel ist das?

    videos kannte mitn handy machen, dann sind sie recht klein und bei vielen geräten im 3gp-format. dann kann man sie mithilfe eines converters umwandeln in mpeg (bei nokia: nikoa multimedia converter oder nokia multimedia player: datei öffnen -> 3gp video auswählen -> speichern als -> dateiname und mpeg-format auswählen -> speichern).

    die umwandlung in gif ist glaub ich etwas komplexer

    probier mal mit anderen threeshold werten rum, oder versuche mal die maximalgeschwindigkeit auszuloten, bei der er 2-3 runden schafft.
    kleinschreibung ist cool!

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