Asuro "upside down"

[HermannSW]

Hallo,

war 2007 das letzte mal aktiv in diesem Forum, und dachte ich geb mal nen update.
In 2007 war ich schon immer bemüht, die nur 0.43m/s Geschwindigkeit des Asuro zu erhöhen.
Mal über 10.8V, mal mit anderen Motoren (1.2m/s) oder mit Robert's Asuro "upside down" oben mit großen Rädern und 1.8m/s.

In 2007 war ich auf der Robotchallenge und habe dort Linienverfolgung versucht.

Vor einem Jahr habe ich mit dem Arduino micro controller angefangen und habe bald alle Modelle zusammen (Mini, Pro Mini, Nano, Uno, Mega, Due -- der hat 84MHz statt der 16MHz und 96KB memory, der anderen, kann sogar nen VGA Monitor softwaremäßig mit 800x600 monochom versorgen, siehe auch #DueVGA -- die kleinen kosten weniger als 2$ auf aliexpress.com, der Due nur 12$ mit free shipping).

Ich wollte einen schnellen Robotor, "Asuro" like, der mit hoher Geschwindigkeit Linien folgen können sollte.
Zuerst habe ich gegoogled und auf youtube gesucht.
2007 wurden Linienfolge Wettbewerbe noch mit 1m/s Durchschnittsgeschwindigkeit gewonnen.
2013 wurde in Polen ein Wettbewerb mit 3.1m/s im Schnitt gewonnen(!), erster Lauf in diesem Video:
https://www.youtube.com/watch?v=cvkveIf2o9g

Wegen 3.1m/s im Schnitt hab ich mir mal 5m/s maximal als Ziel gesetzt.
Letzten Juni hab ich mir dann eine Motor Test Station (MTS) gebaut, um verschiedene Motoren vergleichen/testen zu können.
In diesem Thread ist alles dokumentiert, von den Anfängen bis 14.37m/s(!) oder 51.7km/h maximal:
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=331722.0

Relativ schnell habe ich diese MTS mit Plexiglasscheiben rundherum abgesichert, und nach diesem "total destruction" Lauf auch von oben mit Plexiglas Scheiben:
https://www.youtube.com/watch?v=MbowYu115y4

Ein schöner Lauf mit 13m/s oder 47km/h mit real time graphischer Geschwindigkeits Anzeige auf einem LCD display ist dieser:
https://www.youtube.com/watch?v=U1zrw5bQtKI

Was ich früher mit dem Asuro getrieben habe, ist hier zusammengefaßt:
https://stamm-wilbrandt.de/#robotics

Hier kann man meinen ersten Arduino Uno robot sehen, sehr Asuro like mit halbem Tischtennisball:
https://stamm-wilbrandt.de/en/#roboticsArduino

Die 12V Motoren die maximal 9.89m/s in der MTS brachten, gaben linear "nur" 3.1m/s.
Und das Video zeigt auch, daß ich damals das bremsen erst noch lernen mußte.

Das Video darunter zeigt dann, wie ich durch vollen Gegenstrom den Drehrobot von 14.2m/s auf 0 in 1.8s abbremsen konnte.
Ist immer noch ein Bremsweg von vielen Metern, nur die Lokalität der Tests in der MTS erlaubt sowas zuhause zu machen.

Die 15V Motoren die 14.37m/s erreicht haben, habe ich noch nicht unter einem Robot außerhalb der MTS getestet.
Übrigens sind alle diese Experiment ohne Untersetzung gemacht, obwohl mir ganz zu Beginn des threads gesagt wurde, daß das nicht geht.
Also die Räder (Lego Räder verschiedenen Durchmessers, Auswuchten) kleb ich einfach mit Sekundenkleber direkt auf die Motorachse, die Motoren sind stark genug dafür.

Ich möchte demnächst mal nen low speed robot mit ov7670 VGA Kamera fahren lassen, und hab mir dazu diese 12$ free shipping Platform bestellt:
https://twitter.com/HermannSW/status/691986980746481664

Halber Tischtennisball wird ersetzt durch all-direction Rad, und zwei weil die Platform rund ist.

High-speed Robot wird vermutlich nur die Arduino Due Platine sein, mit zwei 15V Motoren und nem halben Tischtennisball druntergeklebt:
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardDue

Apropos, habe gelernt daß man mit Motortreibern (nehm am liebsten L293D) die >16V auf Motorn geben vorsichtig sein muß, die können auch in Flammen(!) aufgehen:
https://twitter.com/HermannSW/status/650778864050900992
https://twitter.com/HermannSW/status/650774759299526656
https://twitter.com/HermannSW/status/650774283015331840

Das sollte nur mal nen update sein, werde wohl nicht mehr auf den Asuro zurückgehen, aber die zugrundeliegende Asuro Form (2 Räder, halber Tischtennisball) wird mich wohl weiter begleiten.

Hermann.