Zitat Zitat von HermannSW
Die Asymmetrie der Differenzen kann ich nicht direkt erklären (unterschiedliche Anbringung der Fototransistoren?), aber der Wertebereich von 500 bis über 1950 ist doch Klasse, oder?
Die Asymmetrie kann man durch Trimmen (zurecht biegen der LED und Fototransistoren) beseitigen. Der Wertebereich ist nicht schlecht, aber ich würde den von stochri bevorzugen. Der hat mehr Reserven bis zur Begrenzung und hat auch ein größeres Verhältnis von max/min. Aber mit deiner Abschirmung ist die Reserve wegen Umgebungslicht kein Problem, das kannst du so lassen. Außerdem ist ein 2-Punkt-Regler da unkritisch.

Wenn man jetzt einen Hybridalgorithmus aus PID-Regler und state (ON_LINE / OFF_LEFT / OFF_RIGHT) konstruiert, dann kann die Linie auch außerhalb des Fangbereichs wiedergefunden werden, oder nicht?
Man kann einen klassischen PID-Regler auch mit anderen Varianten kombinieren oder umschalten. Z.B. eine Abfrage ob die Linie ganz verlassen wurde, dann den PID-Regler abschalten und mit Vollgas auf einem Rad zurück auf die Linie. Innerhalb des Fangbereichs wieder auf den PID-Regler umschalten.

Ich habe vor einiger Zeit eine neue Auswertung (Funktion) des Liniensensors gemacht. Da hat die Kennlinie weit ab von der Linie immer Vollausschlag, da findet er auch mit meinem alten PD-Regler immer zurück auf die Linie. Hat sozusagen ein Gedächtnis auf welcher Seite er die Linie verloren hat. Bei Gelegenheit (wenn ich Zeit finde) stell ich das hier rein.

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