Also zumindest für den Einstieg würde ich dir mal den Bascom-Compiler empfehlen. Siehe Link: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=884
Die Produktivität ist in einer Hochsprache einfach viel höher. Du wirst das meiste damit mindesten 2 bis 3 mal schneller als in Assembler hin bekommen. Lass dich nicht duch die üblichen Vorbehalte gegenüber Basic abschrecken, 95% deiner Vorhaben wirst du vermutlich in Bascom genausogut wie in Assembler hin bekommen.
Sollte es einmal nicht klappen und du musst wirklich was in Assembler optimieren, so kannst du das immer noch dann tun wenn es notwendig ist. Bis dahin bist du dann auch schon sehr vertraut mit der Programmierung des Controllers. Man kann in Bascom auch in Assembler programmieren oder direkt auf die Register zugreifen, so das ein langsamer Übergang in Assembler auch leicht fällt.