Servus

Ich hab mir dein Forhaben noch etwas durch den Kopf gehen lassen.

Es währe vieleicht besser wenn man die Ballonräder anstatt mit Sand mit Silikon füllt und dieses fest werden lässt, da sich der Sand mit Wasser ansaugt und es lange speichert.

Als Abdichtung der Achsen würde ich eine 4-Stufenabdichtung vorschlagen.

Ganz außen sollte man eine Labyrintdichtung (Din hab ich zur Zeit nicht zur Hand) anbringen.
Diese ist zwar für schnell rotierende Wellen entwickelt worden, dürfte aber den goßteil des Schlamms zurückhalten.
Dahinter würde ich einen "Opfer-Simmerring"(Radial-Wellendichtring Din3760) oder einen Filzring (Din 5419) einbauen der den Rest des Schlamms abhält.(Opfersimmering desshalb, weil ihn der Schlamm schneller verschleißen lässt.)
Dahinter würde ich noch einen Simmerring (Radial-Wellendichtring Din3760) einbauen um das Wasser abzuhalten.
Zwischen den 2 Dichtungen würde ich Vaseline (Säurefreies transparentes Fett das zum temporären konservieren von Werkstücken oder zum einfetten der zu velegenden Kabel verwendet wird.)
Vaseline desshalb weil man das Wasser nicht zusätzlich verschmutzen sollte.
Dahinter kommt dann dass Lager.
Ich würde voll gekapselte, einreihen Rillenkugellager(ich glaube Din625) verwenden.

Vergiss bitte nicht dass du bei den Dichtungen gewisse Oberflächengüten brauchst und dass bei den Lagern gewisse Tolleranzen eingehalten werden müssen (ein Loslager und ein Festlager).
Es wäre auch nicht schlecht wenn du zumindest die Labyrint-Dichtung nach jedem Einsatz deines Gefährtes ausbaust und reinigst.
(Außer du verwendest das Gefährt in einem sauberen, schlammfreien Gewässer.)

Bedenke dass alle 10 Meter der Wasserdruck um ca. 1*10^5 Pa (1Bar) zunimmt.
(Da aber auf die Oberfläche des Wassers zusätzlich die Luftsäule drückt herschen in der Tiefe von 10m ca. 2*10^5Pa = 2bar.)
Das heißt das heißt dass der Druck pro Meter um ca. 10000 Pa = 0,1 Bar zunimmt.
Das höhrt sich nicht viel an aber mal ein kleines Rechenbeispiel:

Nehmen wir mal an dass dein Gefährt 30cm breit, 50cm lang und 10cm hoch ist und 5m tief tauchen soll.

Das Wasser hat eine Dichte von ca. 1kg/dm³.

Da die Ober- und Unterseite im Verhältnis zur Tiefe ziemlich nahe beieinander liegen kann man den Druckunterschied zwischen Ober und Unterseite vernachlässigen.
Da im inneren des Gefährts der Atmosphärendruck herscht kann man die 1bar Atmosphärendruck auf die Wasseroberfläche vernachlässigen.
(Vorrausgesetzt dass Gefährt ist absolut dicht.)

Die Oberseite hat eine Fläche von 3dm x 5dm = 15dm²
Das heißt bei einer Tiefe von 50dm drücken 15dm²x 50dm = 750 dm³ Wasser auf dein Gerährt.
Das sind 750kg!!!
Wenn du das Gefährt aber zur Sicherheit auf 10m auslegst muss die Ober und Unterseite sogar 1,5 Tonnen aushalten!!!
Die Vorder und Hinterseite ca. 300kg
Die Seite ca. 500kg

Wie du siehst muss dein Gefährt gewaltige Kräfte aushalten können.
Dein U-Auto muss also besser gepanzert sein als die Robotter damals bei der Serie Robot-wars ;o)

Ich würde dir zu einer Stahlaußenhülle mit runden Formen raten.

Am Bessten währe ein Stahlrohr bei dem an den Enden Halbkugeln angeschweißt werden.

Außer du gießt die Elektronik, Motor, Getriebe, Batterien,... in Kunstharz ein und lässt das U-Auto mit Wasser volllaufen dann brauchst du dir keine Sorgen um die Belastung der Außenhülle machen.

Ich würde an deiner Stelle die ersten paar Testfarten in einem Schwimmbecken (Becken vom 10m Sprungturm oä.) durchführen denn da kannst du dein Gefährt einfacher herausfischen wenn was nicht stimmt.

mfg Bastlwastl