Hi, Schrittmotoransteuerungen sind in der Regel so aufgebaut, dass man davon ausgeht, dass keine Schritte verloren gehen. Die Limits sind halt das max. Tempo, die max. Beschleunigung und die max. Last.
Wenn der doch abreißt, dann meist richtig...e

Deine Überlegungen zur Strombegrenzung sind richtig.
Ich denke, dass die Spannung von 376mV recht gut gewählt ist. Sie kann sicher auch noch ein wenig tiefer liegen, bei z.B. 200mV.
Man kann auch ein wenig trixen und die Spannung anheben.
Stelle dir hierzu einen Spannungsteiler zwischen +5V und dem Widerstand vor. So dimensioniert, dass sich eine fixe Spannung von z.B. 300mV zur Spannung am Shunt hinzuaddiert. Dadurch arbeitet der Komparator etwas weiter weg von Grund, und du kannst dann oft auch noch mit 100mV Hub gute Ergebnisse erzielen.. ich hab so mal mit einem L6506 (sehr ähnliche Schaltung der Strombegrenzung) und einem 0,02 Ohm Widerstand 5A geregelt. Wenn du einen Poti in den Spannungsteiler baust, kannst du die Toleranzen durch Offset, Widerstandstoleranz etc. kompensieren..und den Nennstrom einstellen (die 5V können auch aus einem geglätteten PWM Ausgang kommen)

Sigo