jo,

das sieht schon besser aus.

der motor läuft jetzt schön langsam vor sich hin.
Sehr gut!

nun noch eine frage:

ich habe nun den modus 7, er zählt bis 1024.

OCR1AH = 1; -> wird hier der ausgang auf high gesetz?
OCR1AL = 1; -> wird der ausgang auf low gesetzt?

warum sind beide gleich??
Nein, das meint es nicht. H und L steht für High- und Lowbyte.
Die Auflösung ist ja 10 Bit. Ein Byte hat nur 8 Bit. Deshalb gibt es zwei Bytes um diese Werte auszudrücken.

OCR1AH = 1;
OCR1AL = 1;

heit also 1x256 und 1x1, also der Wert 257.

Willst du z.B. den Wert 800 setzen, dann ist das:
OCR1AH = 3;
OCR1AL = 32;

Das hieße dann, dass der Ausgang 1 - 800/1024 high ist.
(Oder auch nur 1023, bin mir da nicht ganz sicher)
Das 1 - ist wegen dem Inverting Mode.

Der Ausgang wird beim Inverting Mode beim Überlauf also 1024 zurückgesetzt.