Zum Einstieg würde ich Interrupts meiden, sie sind gefährlich, weil man die Kontrolle über den Programmablauf abgibt. Da sollte man dann schon wissen, was man macht.

Wenn man Programme ohne Sleep()/Msleep() und ohne bremsende Tunix-Schleifen schreibt, hat man genug Zeit um per Polling die aktuellen Daten der Sensoren im Hauptprogramm einzulesen.